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学会活動
研究室で参加した学会等の様子を掲示していきます
2019年

2019年3月12日
日本機械学会 生産システム部門研究発表講演会2019, 青山学院大学, 相模原

3月12日に日本機械学会・生産システム部門の講演会,生産システム部門研究発表講演会2019,で卒研生の井上君と大竹が 卒業研究内容について以下のタイトルの発表を行いました。


大竹将太, 九澤渉,日高浩一,閉ループ同定法を用いたクワッドコプターのモデリング, pp.93 - 94.

井上 修, 日高浩一, 複数台ロボットにおけるボロノイ経路を使用した動作計画, pp. 97 - 98.

産業,農業等への応用を目指しドローンや運搬ロボットに関する研究を行っています。本発表はこの内容を背景に大竹君,井上君が実施してきた研究内容を 発表しました。今回の講演会は生産システム関連のため,発表内容が生産スケジューリング関連などが多く、物流システムなどに関する研究発表は多くは ありませんでしたが,2人の発表に対して企業の方を含め複数質問をいただきました。ロボット研究では企業の方に興味をいただき、現在の掃除ロボット等で使用されているアルゴリズムとの 違いについて質問がありました。自分の方法の有用性を示すためにも,他のアルゴリズムの調査とそれらとの比較は重要であることを改めて認識 してもらえたらと思います。


2019年3月6日 - 9日
MSCS2019, 熊本大学, 熊本

3月6日-9日の日程で計測自動制御学会(SICE)制御部門主催のマルチシンポジウム(MSCS)2019が熊本大学で開催され、卒研生の加藤君と矢萩君が 卒業研究内容についてポスター発表を行いました。


矢萩北斗, 日高浩一,モデル予測制御によるHEVの燃費最適な参照軌道の検討,PS-1-7(2page).

加藤啓太郎, 日高浩一, 合田航(慶應義塾大学), 福田直輝(慶應義塾大学), 大森浩充(慶應義塾大学), 下水処理プラントへの適用を想定した極値制御のパラメータ設計法の検討, PS2-3(2page).

MSCSは毎年,制御理論および制御応用の研究者や研究室の研究が発表される計測自動制御学会・制御部門主催の講演会です。私たちの研究室ではここ数年, 修士進学予定の学部生がポスター発表を行っています。MSCSはSICEの制御部門ということもあり、理論的な内容が多く学部生としては少し難しい内容が 多い大会でもありますが,最新かつ新しい概念を提案した研究発表もあるため毎回楽しみかつ刺激を受ける会議でもあります。 ポスター発表中,矢萩君、加藤君とも多くの聴衆が来てコメントや質問をいただきました。これらのコメントや質問内容を参考にして、 これからの修士研究を進めていってくれることを期待しています。


2019年3月4日 - 6日
SAMCON2019, 千葉大学, 千葉

3月4日-6日の日程でIEEJ D部門主催の国際ワークショップ,SAMCON2019が千葉大学で開催され、修士2年の高橋君が修士研究をまとめた内容を発表しました。

Yuta Takahashi, Koichi Hidaka, Energy Management for Hybrid Electric Vehicles Using Linear Parameter-Varying MPC,TT6-2 (6 page), 2019.

SAMCONは電気学会D部門が主催する国際ワークショップで,毎年私たちの研究室では修士2年生が修士論文の最終報告会として発表を行っている国際会議です。今年も高橋君が学部時代から取り組んできた 研究内容の集大成を発表してくれました。電気自動車の研究をしている先生方から質問をいただき発表後もコメントやアドバイスをいただきました。 最終目標の結果までは到達できませんでしたが、MPCとして研究がまとめられたと思っており、少しホッとしています。高橋君は本当に頑張ってくれたと思います。今までの経験や知識を 会社での開発などに生かしていってほしいと思っています。初日のプレナリーは2015年4月-2016年3月の期間、お世話になった研究室の先生であるUCBの富塚先生でした。 在籍させていただいた期間に行っていた研究内容も含まれており、とても懐かしく聞くことができました。先生には挨拶ぐらいしかできませんでしたがお元気そうでした。

 

2018年

2018年11月25日 - 27日
システム・情報部門学術講演会2018, 富山国際会議場, 富山

11月25日-27日の日程でシステム・情報部門学術講演会2018が富山国際会議場で開催され、修士1年の野上君が研究発表を行いました。

野上 翔平, 日高 浩一,動作環境情報に適応する室内自律運搬ロボットの移動法

野上君が3日目の一般セッション「コンピューテーショナル・インテリジェンス」でポスター発表を行いました。計測自動制御学会,システム・情報部門は制御関連以外の研究発表が 多い会議ですので、通常の視点とは異なる意見をもらえる会議でもあり毎年楽しみに参加している会議です。移動ロボット関連の研究やMPC関連研究など我々の研究室も 行っている制御対象や制御法関連もあり,今後の研究にとって有益な知識やディスカッションが出来ました。11月下旬でしたがそれほど寒くもなく過ごしやすい気候でした。


2018年11月17日 - 18日
第61回自動制御連合講演会, 南山大学, 名古屋.

11月17日-18日の日程で第61回自動制御連合講演会が南山大学(名古屋)で開催され、修士1年の成田君と修士2年の高橋君が研究発表を行いました。

高橋 優太, 日高 浩一,HEV燃費最適運転のためのモデル予測制御と目標軌道設計

成田 裕樹 , 日高 浩一,複数ロボットSLAMで作成した環境地図の合成法に関する検討

成田君が初日の午前のセッションでの発表で、高橋君が2日目最後のセッションでの発表でした。成田君の発表は初日の午前中セッションということもあり 聴衆は思ったより少なかったですが、SLAM関連の研究をしている学生さんと他の大学の学生さんから質問がありました。質問内容を理解して回答できていました。 高橋君のセッションでの聴衆は学生さんが多かったですが、座長の方と自動車企業の方から質問をいただきました。質問に対して的確に回答できていたと思います。 南山大学は広大なキャンパスで近くには名古屋大学のキャンパスがありました。


2018年10月20日 - 22日
The 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Washington D.C., USA.

10月20日-22日の日程でIEEE IECON2018がワシントンDCのOmni Shoreham Hotelで開催され修士1年の野上君が以下の論文タイトルで発表を行いました。

A Stereo Camera Based Static and Moving Obstacles Detection on Autonomous Visual Navigation of Indoor Transportation Vehicle, pp.5421 - 5426.

今回の採択率は約70%でポスター発表も多い会議でした。野上君もポスターセッションでの発表でしたので、複数の方とディスカッションを行いました。いろいろな意見や質問がありましたので、今後の研究の参考にしてくれればと思います。 会場のホテルはワシントンDC中心部から少し離れた静かな住宅街でした。次回のIECON2019はポルトガルのリスボンで開催予定とのことです。なお今回は発表中の写真が 取れなかったため会議会場の写真のみとなっています。


2018年10月17日 - 19日
The 18th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), PyeongChan, Korea

10月17日-19日の日程で2018年2月に冬季オリンピックが開催された、韓国平昌でICCAS2018が開催され研究室から修士2年生の高橋君が最終日午後、 Control Theorem IV で以下の研究論文について発表を行いました。

Yuta Takahashi, Koichi Hidaka, Model Predictive Control for Hybrid Electric Vehicles with Linear Parameter-Varying Model, pp. 1501 - 1506.

 これは科学研究費基盤Cに関連する研究テーマである、燃費性能をドライバー運転に依存せずに高燃費で駆動させるためのHEV駆動部制御に対する研究内容 の一部です。提案法ではまずHEVモデルを入力、状態および出力各値をそれぞれエンジン、モータおよびジェネレータ各トルク、エンジン、モータ各回転数と電池充電率(SOC)、 そして燃料消費率、エンジン回転数およびSOCに設定して車速Vに依存したLPVモデルで表現しています。燃料消費率はマップデータを利用して観測可能としています。 今回の制御では車速と運転者の要求(目標)速度に合わせ、かつ入力変化を最小とする評価式を利用したモデル予測制御設計で駆動部制御を設計し、シミュレーションにより評価結果を検討した内容を 発表しています。MPCを利用することで高燃費効率であるエンジン回転数となるトルクを発生させて燃費性能を上げることを検討しています。 低速回転時ではPI制御のみと比較して燃費性能を向上できたのですが短時間高速走行ではPI制御に対して有効な燃費改善がまだ示されていない問題および その原因についても発表しました。
 高橋君にとって初めての国際会議でありかつ英語での発表でしたが、普段より英語に慣れ浸しんでいてかつ発表原稿の準備と練習成果のため、とてもうまく 発表出来ました。質問に対してもしっかりした回答をしており、発表後は質問していただいた先生からお褒めの言葉もいただきました。 また発表後別の方から内容に関する質問をいただくなど、研究に興味を持っていただいたことも大きな収穫であったと思います。 研究として、運転者の速度予測とそのずれに対する対応、安定性の再検討、およびドライバを如何に最適な運転走行操作へ導くか等がまだまだ残っています。 平昌はソウルから高速鉄道(KTX)で約1時間30分ほどのリゾート地ですが、自然が豊かな場所でした。しかしスキー場でもあるため秋ですが結構寒かったです。


2018年09月12日
12th France-Japan and 10th Europe-Asia Congress on Mechatronics, Mie, Japan

9月10日-12日の日程で三重・三重大学工学部で12th France-Japan and 10th Europe-Asia Congress on Mechatronicsが開催され,ポスター発表を行ってきました。

Koichi Hidaka, Naohiro Saito, Development of Operation Assist System for Remote Control of A Mobile Robot, pp. 401 - 404

昨年度卒業した卒研生・斎藤君の実施した2輪ロボットの遠隔操作アシストに関する内容で、データ解析を再度行った結果をまとめています。 この研究は2016年度から始めた研究で目標としている結果に対してまだまだですが、昨年度実施した結果を発表する機会が得られたのはよかったです。 三重大学は初めての訪問でした。キャンパス内に風車があり広い敷地内に複数の学部が同じキャンパス内に点在していました。


2018年09月5日 - 7日
    第36回日本ロボット学会学術講演会,中部大学,愛知

9月5日-7日の日程で第36回日本ロボット学会学術講演会が愛知県春日井市の中部大学で開催され,修士1年野上君が卒業研究より続けている移動物体回避方法に関する 研究結果を発表しました。

野上 翔平,日高 浩一,ステレオカメラを用いた自動運搬ロボットのための静止障害物と移動物体の検出と回避法, CD-ROM,4ページ

発表は指定時間を少しオーバーしてしまいましたが,落ち着いて説明できていました。一方,質問に対しては要点を的確にして回答する練習が必要だと 思いました。ロボットビジョンのセッションでしたがロボット学会らしく研究内容は純粋な画像処理からロボットセンサと制御との関係など とても多様でした。


2018年09月5日
    電気学会C部門大会,北海道大学,札幌

9月5日-7日の日程で電気学会C部門大会が北海道大学で開催される予定でした。初日の5日午前中のポスターセッション「PS2 計測・制御システム・ロボティクス」で 修士1年の九澤君が発表を行いました。

九澤 渉,大竹 將太,日高 浩一, ビジュアルオドメトリを利用したドローンの飛行制御に関する研究, pp.1508 - 1509 

複数の方から質問やコメントをもらいましたので、今後の研究の参考にしてもらえればと思います。

なお2日目の6日に北海道で震度7の地震が発生し,2日目,3日目および9月7日の技術見学会すべてが中止になってしまいました。


2018年08月31日
    電気学会東京支部学生発表会,東京電機大学千住キャンパス

8月31日に我々の大学・千住キャンパスで,第9回電気学会東京支部学生発表会が開催され,4年生4名が卒業研究関連の内容で発表を行いました。

     井上修,室内運搬用ロボットの効率的地図作成法

     大竹將太,UAV のモデリングに関する研究

     加藤啓太郎,極値制御技術のプロセス制御への適用と実用化

     矢萩北斗,HEV制御の検討

コメント等を今後の研究活動の参考にしてもらえればと思います。 多くの聴衆の前で研究内容の発表を行うことは,今後の研究活動にとってとても重要ですし,他の人の発表を聞くことで 発表方法なども学べたと思います。また,これからも学会活動を通して異なる研究テーマや他大学の同学年の人たちと知り合いに なっていってもらえたらと思います。


2018年08月21日-23日
    The fourteenth annual IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (IEEE CASE 2018), Munich, Germany

Koichi Hidaka, Naoki Kameyama, Hybrid Exploration Method Based on A Sensor-Based and Frontier Based Exploration Algorithms
for Autonomous Map Generation on Autonomous Transport Vehicle, pp.994 - 999

8月21日-8月23日の日程で、ドイツのミュンヘン工科大学(TUM)で開催されたIEEE Case2018 Robots and Autonomous Vehiclesセッションで発表を行いました。 この研究は昨年度修士過程を修了した亀山君との共同研究結果です。CaseはIEEE Robotics and Automation Society (RAS)が直接主催する国際会議の1つであり、RASのFlagship国際会議とのことで採択率が61%(262/430)であることがProceedingsに記載されていました。
IEEE CASE is the flagship automation conference of the IEEE RAS

中国のネットショッピングに伴う自律運搬ロボット研究の推進やEV関連企業の勢いがそのまま会議の参加者、発表者に現れており、多くの中国の大学や海外の大学でPh.Dを目指す学生が参加していました。研究内容もおもしろくかつレベルも高い発表が多く、良い意味で大変刺激を受けた会議でした。
2015年4月-2016年3月まで訪問研究員として所属させていただいたUCBのMSC Lab.所属のProf. Yongxiang氏がBest Application PapersのFinalistで発表していました。発表後久々に話しができたのも良かったです。
今回は前日のチュートリアルや会議後の学会主催ツアー(BMWの生産工場見学)にも参加しました。BMWの生産工場の自動化率や汎用性のロボットを使用した 自動生産ラインを直接見ることができたのも良い収穫でした。来年のCASE2019はCanadaのUniversity of British Columbia, Vancouverで8月22日から24日の 開催予定とのことです。


2018年05月16日-18日
    第62回 システム制御情報学会研究発表後援会(SCI'18), 京都テルサ



野上 翔平, 日高 浩一, 汎用型運搬ロボットの協調運搬システムのための障害物回避法,京都, 4p, 2018.

5月16日- 18日の3日間、京都テルサを会場にしてSCI'18が開催されました。野上君がテーマセッション「スマート・フレキシブル・オートメーションの理論と実践」で 発表を行いました。このセッションはインダストリ4.0やSociety5.0など、今後の産業のキーワードとなる「スマート」な産業で必要となる技術に関する 研究テーマを集めたセッションでした。座長の先生が指摘されていた「協調運搬」部分は含まれていない点や回避方法の仮定が現実的でないおよび従来法との違い(新規性) の点でまだまだの内容でしたが、発表自体はうまくできていたと思います。SCIは例年参加している会議のため1年ぶりに戻ってきたという感じの会議です。京都は修学旅行シーズンでもあるようで 多くの中高生を見かけました。